ROS 2 为什么要拆成二三十个节点？一台小车背后的真实结构

ROS 2 没有“主程序”，系统由靠 topic、service、action 通信的 node 组成，一台差速小车跑 Nav2 导航栈时二三十个节点同时运行是常态。拆节点的核心收益是故障隔离与部署自由，代价是每条跨进程消息多一次序列化；节点不等于进程，composition 可把高频链路装进同一 container 实现零拷贝。